El semáforo es una invención del ingeniero J.P. Knight quien ya había diseñado señales para ferrocarriles, aunque el semáforo como tal fue patentado por Garrett Morgan.
El primer semáforo fue instalado en la ciudad británica de Westminster el 10 de diciembre de 1868 en las afueras del parlamento y pretendía controlar el tráfico de la avenida principal y la calle 105.
Funcionaba igual que un señalamiento de ferrocarril con luces rojas y verdes y emitía sonidos para indicar que se podía avanzar.
Este invento no duró mucho dado que un día explotó y murió un policía.
Fue hasta el 4 de agosto de 1914 que se retomó el semáforo pero en la ciudad de Cleveland, Estados Unidos. Al igual que su antecesor funcionaba con luces rojas y verdes y emitía sonidos pero en 1920 se cambió los sonidos del semáforo por una tercera luz de color ámbar.
Con los años se fueron agregando semáforos en otras ciudades estadounidenses y países europeos.
El semáforo obtiene sus colores por los señalamientos ferroviarios mismos que fueron tomados por los señalamientos marítimos, en los cuales el color rojo indicaba que cualquier otro barco debía ceder el paso al barco con la señal roja, y en color verde indicaba que el barco podía continuar su paso.
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